今回はBetaflightでのモーターセッティングについて教えてください。
コンフィグレーターの画面を開くと、左側のタブ列にモーターというメニューがあるよ。そこでの設定について説明するね。
モーターの設定
モーターメニューを開くと、画面左上にモーターが1から4までマッピングされている図を確認することができます。
プロペラを外す
実際にモーターが回転するため、必ずプロペラを外してから設定作業を行いましょう。プロペラが付いたままだと、モーターが回転し機体が飛び上がってしまいますし、プロペラの回転により指を切るなどの怪我をしてしまう可能性があります。
プロペラを外したら、「リスクを確認し、プロペラはすべて外しました。」のところにチェックを入れます。
モーター回転方向の確認
プロペラを外し終えたらモーターの回転方向を確認してみましょう。
コンフィグレーターの画面を見ると、モーターの1番から順にスライドスイッチを確認することが出来ます。ひとつずつスイッチを上側へスライドさせ、モーター順番に回転させてみましょう。なお、モーターの順番は標準的に決まっています。詳しくはこちらの記事にて解説していますのでご残照ください。
1番のスライドスイッチで1番のモーターが回ることを確認し、同様に2番から4番も確認します。このとき、ひとつのモーターの確認が終わったら、必ずそのモーターのスライドスイッチをオフにしてから、次のモーターを確認しましょう。
モーターの回転方向は、デフォルトで1番と4番は時計回り、2番と3番は反時計回です。参考までに、この回転の組み合わせをプロップインといいます。
プロップインと正反対の回転パターンをプロップアウトといいます。プロップアウトは主に2インチ以下の機体サイズで使われることが多いセッティングです。
モーター回転の修正方法
モーターの回転が、本来の方向とは逆向きになっていることがよくあります。このときの修正には2つの方法があります。
ひとつは、ESCに繋がっている3本のモーター配線のうち2本を入れ替えるという方法です。ブラシレスモーターから伸びている3本の配線のうち、どの線でもよいので付け替えます。ただし、この方法は面倒ですし、慣れないとハンダ付けの際にESC端子を溶かしてしまうこともあります。
もうひとつの方法は、BLHeli(ESCのファームウエア）)によるリバース設定です。ESCがBLHeliに対応していることが条件となります。BLHeli_32、またはBLHeli_Sを起動させ、モーターダイレクションの項目にてリバースさせます。
違う位置のモーターが回転する場合
1番の位置にあるモーターを回転させようとしたら4番が回ってしうなど、本来回るべき位置にあるモーターが回転せず、違うモーターが回転してしまう場合の修正方法について説明します。
フライトコントローラーとESCとの接続において、フライトコントローラーが認識するモーター番号通りに正しく配線されていない事があります。こうしたケースではモータータブに表示されるモーターとは違う番号のモーターが回転してしまいます。対処方法としては、フライトコントローラーとESCの配線を接続しなおします。フライトコントローラーとESCがコネクタで接続されているのであれば、先の細いピンセットなどでコネクタからピンを外し、ピンアサインを修正します。
また、モーターとESCが正しく配線されていない事もあります。この場合はハンダを溶かして配線を接続しなおします。ただし、フレーム形状などの制約から、あえてESCの向きを変えてマウントし、本来の端子ではない場所へ配線させざるを得なかった、ということも考えられます。そのような場合は、物理的に配線を変えるのは困難かもしれません。
物理的に配線をやり直すのが困難な場合は、リソースのリマッピングという方法で対処します。物理的に配線を修正するのではなく、ベータフライトコンフィグレータ側の設定で、配線の組み合わせを変更します。
リソースのリマッピング
CLIアイコマンドラインタブにて、[resource]と入力しエンターを押してください。この操作によりフライトコントローラーとESCの間のモーターマッピングが確認できます。下記①のように表示されます。
モーターマッピングが確認出来たら、実際の配線状況に合わせてリマッピングします。例えば、MOTOR1と、MOTOR2を入れ替えるような設定をする場合は、CLIにて下記②のようのように入力します。リマッピングされたら、変更内容を[resource]コマンドにて再度確認しましょう。
ちなみに、この[resource]コマンドは、モーターの割り当てのみならず、すべてのポートに関するマッピング情報が表示されます。モーターの搭載位置入れ替えの時だけではなく、RXとTXポート変更にも応用できます。
例えば、ハンダ付けが失敗してフライトコントローラーの端子を溶かしたり、基盤から剥離させてしまったときに端子の変更ができます。
ESCのキャリブレーション
ESCの設定でアナログタイプのプロトコルを選択した場合は、キャリブレーションが必要となります。キャリブレーションを行うことで、モーターの最大回転数と最小回転数の調整を行います。
キャリブレーションを行うときには、まず最初に「リスクを確認し、プロペラは全て外しました。」のところにチェックを入れてください。プロペラが付いていると、当然のことながら機体が飛び上がってしまいます。設定作業中に、ドローンが飛んでしまうと危険ですので必ずプロペラは外しましょう。キャリブレーションの手順は以下の通りです。
- マスター（スライドスイッチ）を一番上まで上げる
- マスターを一番上まで上げたらバッテリーを接続する
- キャリブレーション（モーターの調整）状態になる
- モーターから音楽が流れたらマスターを下段まで下げる
- 再度音楽が鳴りキャリブレーション終了
- バッテリーを外す
※上記手順は、DSHOTなどデジタル式のプロトコルには必要ありません
ドローン自作に関することは、「ドローン製作 ベータフライト設定 完全ガイド」でも詳しく解説しています！
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